時(shí)間: 2017/8/1 19:25:36

剛性不足一般手段是提升增益，就是加大速度換比例增益（VP），但VP也是因?yàn)樨?fù)載的關(guān)系是有極限了，太大了會(huì)不穩(wěn)定，高頻振動(dòng)。如果鋼性已經(jīng)調(diào)到極限，可以嘗試以下兩個(gè)方法：一：機(jī)械有沒(méi)有改善的地方，把機(jī)械裝得好點(diǎn)，這樣伺服能跑得平穩(wěn)點(diǎn)。二：使用濾波器，主要是陷波濾波器，傳遞剛性低的系統(tǒng)，往往共振頻率低，這時(shí)候要找出共振頻率，用陷波把這個(gè)頻率的命令濾掉，VP跨過(guò)這個(gè)坎就能繼續(xù)提升了。安川有這個(gè)功能的，你可以嘗試下。如果你的負(fù)載太大，比如通用伺服慣量比超過(guò)到15倍了，那么是能力到頂了，該考慮機(jī)械改造了。通用伺服大于15倍，直驅(qū)大于50倍的應(yīng)用，都是接近極限的用法，有可以跑起來(lái)的，但剛性一般都很低。

首先自動(dòng)調(diào)整，動(dòng)算出慣量比，調(diào)整免調(diào)整pn170=1400，主要調(diào)pN100，101 102.三個(gè)增益。如果有機(jī)械振動(dòng)調(diào)pn409.先把pn408調(diào)有效----非標(biāo)設(shè)備，跟著客戶(hù)來(lái)，你呢？----請(qǐng)問(wèn)樓上做什么的啊，回答的很專(zhuān)業(yè)啊----忘了說(shuō)，在能力范圍內(nèi)的話，先調(diào)整速度環(huán)的比例增益和積分常數(shù)，運(yùn)